Al final he desmontado el motor del anclaje, he desconectado los 3 conectores que trae, lo he limpiado y aspirado la arenilla, he sacado y limpiado las conexiones de la batería (ha estado un ratillo sin conectar), lo he vuelto a poner.todo en su sitio, la he probado y por arte de magia no me sale el error E010 ni el w013!!!
Ahora espero que no vuelva a salir, sino a una tienda mondraker!!!