Estoy de acuerdo con @fearsifree, el E010 es un error "generico", el motor lo genera por muchas causas, entre ellas cuando la bateria le interrumpe la alimentacion al motor sin aviso previo por el Bus CAN. Y la bateria puede interrumpir la alimentacion por muchos motivos, en mi caso fueron:
** Los pines centrales de la bateria (el Bus CAN) que no hacian buen contacto
** Error E020 (Error comunicacion bateria-motor) lo cual es logico porque no hacia buen contacto
** Como la bateria no se podia hablar con el motor, abrio los MOSFET de salida y no le llegaba alimentacion al motor
** El motor se quedo sin alimentacion sin previo aviso, y justo antes de apagarse saco un error E010, diciendo: Aqui pasa algo raro raro
** Solucion: Cerrar los pines de la bateria con un alfiler
O sea, que es muy dificil dar garantia de que que cambiando los rodamientos se soluciona el error E010 porque lo puede causar cualquier problema