Jac. Puede que este walk en el Polini, no esté bien resuelto. De todas formas, sobre lo que comentas, es un problema endémico a casi cualquier motor. En mi caso, el Bosch gen4, le pasa lo mismo. Si te quedas atrancado en una pared o trialeras, lo lógico es que lleves el desarroyo más liviano posible. Con eso, el walk casi ni mueve la bici, pero sí que mueve la transmisión. A eso se refiere el compañero. Bajado de la bici, le das al walk y a la vez al pulsador de bajar el piñón, y verás que irán entrando los piñones y poco a poco notarás más empuje.
En tu caso, que dices se desconecta, puede ser debido al control del cambio que tiene realcionado con el motor. Por encontrar una explicación.
De primeras pruebas eso de hacer los cambios de piñón con el walk en zona lisa y empinada, a ver si te funciona.
Suerte.